更新来自陀螺仪的旋转数据相对于预定义的方向？
通常，来自陀螺仪y轴的旋转数据相对于手机的垂直方向进行更新。 但是，如果这个方向稍微改变，如图所示，是否有任何方法，我可以把y旋转分量垂直轴（手机的垂直方向位置），（这是可能的线性组件通过使用余弦angular正弦angular）但是旋转呢？ 无论如何，我可以做到这一点？ 
根据我的经验，陀螺仪的价值是可移动的，这意味着随着旋转的介入，轴更新（这对于Android来说是正确的，没有理由不适用于iOS）。
如果你想注意你的3轴方向，你必须保持更新一个旋转matrix：
方向余弦matrixIMU：理论
欧拉angular和DCM