CMDeviceMotion userAcceleration是颠倒的？
我在CMDeviceMotion的userAcceleration字段中看到了一些意想不到的读数。 当我查看来自CMAccelerometerData的原始加速度计数据时，我发现如果iPhone平放在桌子上，则读数是1G直线下降（1G在-Z轴），如果我放下iPhone（当然在软的表面上），则加速度读数如预期的那样变为零。 这一切都很好。 当我改为使用CMDeviceMotion类时，当iPhone平放在桌面上时，userAcceleration的读数为0。 这再好不过了。 但是，当我放弃iPhone和阅读CMDeviceManager userAcceleration，userAcceleration值是1G直线上升（+ Z）不下来（-Z）预期。 看起来用户加速度读数实际上与设备实际加速的完全相反。 有没有人观察过这个？ 在我尝试整合速度和位置之前，是否可以反转（乘以-1）所有userAcceleration值，还是误导了userAcceleration正在读取的内容？
CMAccelerometerData.acceleration和CMDeviceMotion.userAcceleration之间有一些概念上的区别
- 原始加速度计数据只是所有加速度的总和，即设备的重力和当前加速度的组合。
- 设备运动数据是所有3个传感器，即加速计，陀螺仪和磁力计的传感器融合的结果。 因此消除了偏差和误差（理论上），剩余的加速度数据分为重力和加速度，便于使用。
所以，如果你想比较，你必须检查CMAccelerometerData.acceleration CMDeviceMotion.userAcceleration + CMDeviceMotion.gravity比较像喜欢。
一般来说，CMDeviceMotion是大多数情况下的首选，当你需要精确的值和硬件独立性。
需要考虑的另一件事是通过startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame启动Device Motion更新时提供的CMAttitudeReferenceFrame 。 我不确定什么是使用基本版本startDeviceMotionUpdates时的默认值
你说你想整合这些值来获得速度和位置。 关于这一点有几个讨论，在底线我可以说是不可能得到合理的结果。 看到：
- 在iPhone中使用加速度计寻找距离
- 使用Core Motion获取加速计数据的位移
- 我怎样才能find陀螺仪和加速度传感器的距离？
如果您的应用程序概念迫使您依靠精确的结果超过半秒钟，请尝试更改它。
原来CMA加速不服从右手规则，其中x指向左侧，y指向屏幕底部，这种情况下，典型的右手系统中，z轴应该指向上侧，不。 处理运动传感器让我感到不舒服！
3年后，仍然认为这是一个未解决的问题。 我不认为CMAccelerometerData在-Z轴上读取约1g是“一切正常”，因为根据他们的文档（ https://developer.apple.com/library/content/documentation/EventHandling/Conceptual/EventHandlingiPhoneOS/ motion_event_basics / motion_event_basics.html ）+ Z是从屏幕向外。 当手机放在桌子上时，屏幕朝上，这意味着正在试验桌子的向上的力量。 在09:15看到这个谷歌谈话 。 x和y也是一样的。
陀螺仪的读数与文档中所描述的一样，其中x向右，y向上，z向外。
我的结论是，你必须倒置所有的加速度计轴，你将有像陀螺仪一样的右手坐标系和文档一样。