在iOS上获取相对于地理北极的俯仰，俯仰和偏航？

我看到我可以从设备中检索CMAttitude ，从中可以读取我需要的3个值（俯仰，滚动和偏航）。 据我所知，这个CMAttitude对象由CoreMotionpipe理，它是一个传感器融合pipe理器，用于一起计算来自罗盘，陀螺仪和加速度计的正确结果（在Android上它是SensorManager类）。

所以我的问题是：

1. 这些数值（俯仰，滚转和偏航）相对于磁北和重力？

2. 如果以上是正确的，我怎么修改它给我相对于地理北方的结果呢？

3. 如果一个设备（如iPhone 3GS）没有陀螺仪，我必须告诉经理，或者我可以告诉它给我的设备的态度基于它有传感器（ acc + gyro + compas 或 acc + compas ）

Answer 1

1. 和2：

iOS 5.0简化了这个任务。 CMMotion经理有了新的方法：

- (void)startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:(CMAttitudeReferenceFrame)referenceFrame 

作为参考框架，您可以使用这个值：

• CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZ垂直磁北，
• CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZ垂直于真北。

如果你想用老版本的iOS来做这件事，那么恐怕你不得不使用当前的用户位置来自行校准。

尝试结帐这个资源：

• “Core Motion的新function”WWDC 2011video ，
• “在iOS 4中感应设备运动”WWDC 2010video

3.如果设备没有陀螺仪，CMMotionManger的deviceMotionAvailable属性为“NO”（相当于gyroAvailable属性），使用设备运动无法得到态度。 你唯一能做的就是直接读取加速度计和磁力计数据。