态度变化 – angular度和轴问题 – 四元math
我有一个应用程序loggingangular度，当用户在一个对象周围走动时，指向设备（最好）在对象的中心。 angular度根据用户的指令重置 – 参考姿态得到重置。
使用欧拉angular产生的Gimbal锁，所以我目前正在使用四元数和计算angular度这样：
double angleFromLastPosition = acos(fromLastPositionAttitude.quaternion.w) * 2.0f; 这发出了良好的精度，它完美的工作，如果设备的俯仰和偏航不会改变。 换句话说，当angular度显示360度时，我最终会在圆圈的起始位置。
问题1：如果设备的偏航和俯仰发生轻微变化（用户不直接指向对象的中心），angleFromLastPosition也是如此。 我理解这一部分，因为我的angular度公式只是显示了3D空间中两个设备态度之间的angular度。
场景：
- 我标记旋转姿态的开始，并开始围绕对象在一个圆圈中指向中心
- 我停在45度，并通过指向更高或更低来改变设备的音高。 angular度相应地改变。
- 我想看到的是：即使俯仰或偏航改变，angular度仍然保持在45度。
问题1是，我怎样才能使用四元数来计算设备的滚动量，而忽略其他两个坐标轴的变化（至less在一定的合理度数内）。
问题2：如果我旋转一下，然后完全冻结设备（在三脚架上，所以根本没有晃动），angleFromLastPosition以大约10-20秒的速度漂移1度，而且看起来不是线性的。 换句话说，它起初漂移很快，然后大大减缓。 有时我完全没有漂移 – 如果设备静止，angular度是坚如磐石的。 这让我迷失在了解正在发生的事情上。
问题2，这里发生了什么，我该如何照顾漂stream？
我经历了不less篇文章和教程，现在四元math已经超越了我，希望有人能够帮助提示，链接或几行代码。
我已经testing过了，它似乎在问题1中find了什么，Andrei。
我最初设置了0angular度，在第一遍之后立即存储从walkaroundAngleFromAttitude返回的angular度：fromHomeAngle：在homeangle中，供将来使用。
我的testing包括使用参考帧开始设备更新：
[_motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical toQueue:operationQueue withHandler:handler];
并使用处理程序中调用的以下方法：
- (CMQuaternion) multiplyQuanternion:(CMQuaternion)left withRight:(CMQuaternion)right { CMQuaternion newQ; newQ.w = left.w*right.w - left.x*right.x - left.y*right.y - left.z*right.z; newQ.x = left.w*right.x + left.x*right.w + left.y*right.z - left.z*right.y; newQ.y = left.w*right.y + left.y*right.w + left.z*right.x - left.x*right.z; newQ.z = left.w*right.z + left.z*right.w + left.x*right.y - left.y*right.x; return newQ; } -(float)walkaroundRawAngleFromAttitude:(CMAttitude*)attitude { CMQuaternion e = (CMQuaternion){0,0,1,1}; CMQuaternion quatConj = attitude.quaternion; quatConj.x *= -1; quatConj.y *= -1; quatConj.z *= -1; CMQuaternion quat1 = attitude.quaternion; CMQuaternion quat2 = [self multiplyQuanternion:quat1 withRight:e]; CMQuaternion quat3 = [self multiplyQuanternion:quat2 withRight:quatConj]; return atan2f(quat3.y, quat3.x); } -(float)walkaroundAngleFromAttitude:(CMAttitude*)attitude fromHomeAngle:(float)homeangle { float rawangle = [self walkaroundRawAngleFromAttitude:attitude]; if (rawangle <0) rawangle += M_PI *2; if (homeangle < 0) homeangle += M_PI *2; float finalangle = rawangle - homeangle; if (finalangle < 0) finalangle += M_PI *2; return finalangle; }
这是使用从寻找法向量到iOS设备的一些修改和扩展代码
编辑处理问题2和问题2：
这可能无法解决。 我曾在其他应用程序（例如360全息图）中看到它，并阅读了陀螺仪等读取错误的内容。 如果你试图弥补这个问题的话，那么当一些真实的旋转运动被补偿代码扔掉时，你当然会感到紧张不安。 就我所了解的最近几年而言，这是一个硬件问题。