当iPhone垂直时CMDeviceMotion偏航值不稳定
在iOS原型中，我使用了CMDeviceMotion.deviceMotion.yaw和CLHeading.trueHeading的组合来制作稳定的罗盘标题，这是一个响应和准确的标题。 这在iPhone保持平坦的时候效果很好，我有一个指向稳定罗盘标题的graphics箭头。
当iPhone在portait模式下保持垂直状态时，问题就出现了。 UIDeviceOrientation不断从UIDeviceOrientationFaceDown更改为UIDeviceOrientationFaceUp并返回。 这使得偏航值可以根据音高的微小变化来回跳动+/- 180度。 是否有可能将设备locking在一个方向上，以获得稳定的偏航值，预测没有毛刺的变化或以其他方式计算陀螺仪偏航（或以此方向滚动）？
这个可怜的家伙有同样的问题，没有答案。 双点可能的人！ 🙂 https://stackoverflow.com/questions/10470938/euler-angle-yaw-not-working-when-iphone-orientation-changes
我只是在寻找这个问题的答案。 一年前，我发现你已经发布了这个消息，但是我想，也许你或者其他人可以从这个解决scheme中受益。
这个问题是万向锁。 当俯仰angular大约90度时，偏航和滚动匹配，陀螺仪失去一定的自由度。 四元数是避免万向节locking的一种方法，但我真的不想绕过这个念头。 相反，我注意到，偏航和滚动实际上匹配，可以简单地总结来解决问题（假设你只关心偏航）。
解：
float yawDegrees = currentAttitude.yaw * (180.0 / M_PI); float pitchDegrees = currentAttitude.pitch * (180.0 / M_PI); float rollDegrees = currentAttitude.roll * (180.0 / M_PI); double rotationDegrees; if(rollDegrees < 0 && yawDegrees < 0) // This is the condition where simply // summing yawDegrees with rollDegrees // wouldn't work. // Suppose yaw = -177 and pitch = -165. // rotationDegrees would then be -342, // making your rotation angle jump all // the way around the circle. { rotationDegrees = 360 - (-1 * (yawDegrees + rollDegrees)); } else { rotationDegrees = yawDegrees + rollDegrees; } // Use rotationDegrees with range 0 - 360 to do whatever you want. 我希望这可以帮助别人！
如果有人对iOS Swift中的实现感兴趣，那么代码如下：
let queue = NSOperationQueue() motionManager.startDeviceMotionUpdatesToQueue(queue) { [weak self] (data: CMDeviceMotion!, error: NSError!) in var yawDegrees: Double = self!.motionManager.deviceMotion.attitude.yaw * (180.0 / M_PI) var pitchDegrees: Double = self!.motionManager.deviceMotion.attitude.pitch * (180.0 / M_PI) var rollDegrees: Double = self!.motionManager.deviceMotion.attitude.roll * (180.0 / M_PI) if(rollDegrees < 0 && yawDegrees < 0){ self!.rotationDegrees = 360 - (-1 * (yawDegrees + rollDegrees)) } else { self!.rotationDegrees = yawDegrees + rollDegrees } }
不过，我有一些问题，我希望@ blkhp19可以帮助我，因为在某些点的angular度进入负值，然后混淆整个计算，我不明白什么是问题是。