用iPhone 4上的陀螺仪补偿指南针滞后

我一直在iPhone 4上进行罗盘和陀螺仪的试验，并希望得到一些帮助。我想用陀螺仪的数据补偿指南针的慢度。

使用CMMotionManager及其CMDeviceMotion对象（ motionManager.deviceMotion ），我得到CMAttitude对象。纠正我，如果我错了（请），但这是我从CMAttitude对象的yaw属性（我不需要pitch或roll为我的目的）推断：

当手机朝下（如deviceMotion.gravity.z ）和逆时针摆动时， yaw范围从0到PI当顺时针摆动时， 0到deviceMotion.gravity.z
当设备向上时， yaw范围从-PI到0和PI到0
并从指南针数据（我使用locationManager.heading.magneticHeading ），我看到指南针给出的值从0到360 ，顺时针方向摆动

好的，所有这些信息一起使用，我可以得到一个我称之为horizontal的值，无论设备是向上还是向下，都会给出从0到360值，当设备顺时针摆动（尽pipe当deviceManager.gravity.z在0左右时，我仍然遇到了麻烦 – yaw值在这个gravity.z值处出现deviceManager.gravity.z ）。

在我看来，我可以使用计算出的horizontal值映射到magneticHeading ，“同步” horizontal和magneticHeading值，当我觉得指南针“已经卷入”时，将horizontal值“同步”到magneticHeading 。

所以我的问题：

我在这个正确的轨道？
我是否正确使用CMDeviceMotion的陀螺仪数据，以及上面列出的假设是否正确？
当gravity.z在0左右时，为什么可能会gravity.z呢？

非常感谢你。我期待听到你的答案！

只是想回答…纠正我，如果我错了..

1.你是否在正确的轨道上

2. CM中的引力已经与用户引力（用户加速引起的引力值）“隔离”，这就是为什么有两个引力，“引力”和“用户加速度”对苹果CM文档//注意：不完全隔离//

3.如果你有一个重力0意味着相应的轴与重力垂直。 gravity.z是iPhone的屏幕，这就是为什么-9.82m / s2，如果你把桌上的屏幕直立，实际上很难得到0或重力的最大值由于传感器噪声（这是正常的，所有的传感器有一个噪音特别便宜的传感器）。

我在应用程序上做的是我将把参考轴切换到其他轴（在你的情况下可能是x或y）某些限制，策略如何取决于目的或哪一方是你的参考。

另一件事是，陀螺是快速但不稳定，你需要重新校准值的几个区间。在我的情况下，每5秒。我已经用陀螺仪来计算两架飞机之间的angular度了，我用90度的直尺试了一下，每秒钟会有0.5度左右的误差，不断增加，但那是我的，也许别人有更好的方法来避免错误。

下面是我的步骤“

在里面
读重力XYZ – > Xg Yg Zg
检查Xg <0.25如果TRUE尝试Yg然后Zg //注1 = 1g = 9.82 m / s ^ 2
阅读指南针和陀螺仪
使用指南针configuration和校准陀螺仪，并根据我在第3点使用的轴进行校准。
如果5秒通过，则重新校准，阅读指南针
如果与陀螺仪读数的差值大于5度，则跳过陀螺仪的重新校准。
如果与陀螺仪读数的差值<5度，则使用罗盘值校准陀螺仪

注意：对于7号机：是检查手机是否受到磁场的影响，或者接近巨大的钢铁或高压电线，或者在厂内嘈杂重重的设备上。

这就是所有…希望这可以帮助你…对不起，我的英语..

这里是一个iPhone应用程序的例子，其中指南针得到陀螺仪补偿。代码和项目可以在这里看到： http : //www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyroscope/

在零重力（或自由落体，或足够接近）时，偏航轴vector的方向是不确定的。

为了在运动中进行同步，您需要为您的“水平”值创build一个filter，该filter具有与磁罗盘相同的滞后/延迟响应特性。要么这样，要么等到运动停止足够长的时间，以便两个值在重新计算偏移量之前解决。

对问题1的回答是“是”，问题2你在正确的轨道上，但是你可以使用一个不是“水平”的variables名称，问题3由hotpaw2回答，并且在接近零高度的菜刀或直升机中的偏航将警报飞行员报警。由于软件的一部分是本地的，还有一些时间滞后，还有其他一些因素可能会降低速度，包括访问传感器检测磁波，设备的位置和方向，为指南针显示准备graphics输出，计算和输出来自陀螺仪和传感器的数据通过相对较慢的接口，使用通用手持设备而不是针对所要求的任务types而定制devise的。