结构传感器入门

本教程将指导您完成如何通过使用结构传感器来构建IOS应用程序的过程。 从传感器获取彩色的点云。

以前的文章：

使用XCode9在Swift中设置Structure SDK以使用Structure Sensor
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当使用某些外部传感器（如iPad上的“结构传感器”）时，插入传感器时很难调试… medium.com

背景知识

在开始编码之前，我们需要了解期望输出传感器输出什么，换句话说，传感器的功能。 有一篇很棒的文章名为《结构传感器的准确性和实用程序》，用于收集3D室内信息 ，该文章详细说明了结构传感器的工作原理。 如果您有兴趣，请看看它。 我会给你一些必要的要点。

如果传感器安装在我们的iPad上，则将有两个摄像头，即本机RGB摄像头和一个外部Structure传感器。 在结构传感器上，两侧分别有红外（IR）投影仪和红外（IR）传感器，如下所示：

当我们进行测量时，“结构”传感器将仅向我们提供深度信息，如下图所示。 用英语来说，红外投影仪将向物体发射红光，然后红外传感器将接收反射光。 这样，深度将通过反射光的角度进行测量。 由于“ 结构”传感器仅提供深度数据 ，因此我们将利用“传感器融合”技术的优势来混合RGB数据和深度数据。

有了这些知识，考虑一下如何使用它的情况，我们现在就可以开始编码了。