Tag: 传感器融合

在iOS上使用Madgwick的传感器融合algorithm

我试图在iOS上运行Madgwick的传感器融合algorithm 。 由于代码是开源的，我已经将其包含在我的项目中，并使用提供的传感器值调用方法。 但是，似乎algorithm期望在不同的坐标系中进行传感器测量。 苹果CoreMotion传感器系统位于右侧Madgewick的左侧。 这里是不同坐标系的图片。 两个系统都遵循右手的规则。 对我来说，似乎围绕z轴旋转了90度。 但是这不起作用。 我也尝试翻转x和y（和反转z）轴build议其他stackoverflow职位为WP，但这并没有工作。 那么你有提示吗？ 如果Madgwick的algorithm输出可能与CoreMotion输出（CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical）在同一个系统中，那将是完美的。 此外，我正在为iPhone上的betaDef寻找一个很好的工作价值。 betaDef是一种比例增益，目前设置为0.1f。 任何帮助如何实现目标将不胜感激。