使用DJI SDK的DJI Drones的iOS应用

1.WAYPOINT MISSION：此任务附带一系列预定义的路标（位置）。设置高度和航向角后，无人机会飞到每个航路点并执行所需的动作，例如捕获照片或录制视频。

2.热点任务：在此任务中，无人机以定义的半径和高度绕着给定位置（热点）盘旋。可以为此任务定义速度，摄像头动作，旋转方向。

3.DOWNSHOTMISSION（下潜任务）：这是无人机飞行到指定位置，到达所需高度并在该位置执行摄像机操作的任务。

4.全景任务：在此任务中，相机旋转并以开发人员可以定义的不同角度拍摄照片，然后可以手动拼接拍摄的照片以制作全景照片。

5.跟随我的任务：在跟随我的任务中，飞机将遵循不断发送给飞机的GPS坐标，并保持恒定的高度间隔。如果超过6秒钟未收到新的GPS坐标，则飞机将悬停在原地。

任务控制负责执行任务。任一个任务可以通过专门的任务负责人来运行，或使用时间线来连续进行一系列任务和动作。请参阅链接以获取有关任务控制的详细信息。

任务运营商：

它们提供API，例如运行，暂停，停止以控制任务，并且可以通过侦听器跟踪状态。他们负责执行单项任务。很少有运算符是waypointMissionOperator ， hotpointMissionOperator ， PanoramaMissionOperator ，
followMeMissionOperator 。

时间线是所有时间线元素（ DJIMissionControlTimelineElement ）的集合可以是诸如航路点任务（DJIWaypointMissionOperator），热点任务（DJIHotpointMissionOperator）或一系列动作之类的任务 。可以给每个元素一个动作，例如DJIGoToAction ， DJIAircraftYawAction ， DJIGimbalAttitudeAction，以及捕获照片或录制视频的动作等。

为什么要时间表？ 当任务执行者执行单个任务时，可以使用时间表来加载多个任务。 DJIMissionTrigger可以与时间轴元素一起使用，以在满足任何特定条件时通知用户。

注意： 📣任务控制时间表仅适用于DJI飞机，不适用于任何DJI手持设备。

如何执行？ 首先，我们需要创建定义无人机行为的时间轴元素。定义所有元素（动作）后，将使用scheduleElements将这些元素安排到任务控制中然后startTimeline 。可以添加侦听器以跟踪时间轴的进度。

注意： 📣参考链接以下载有关创建时间轴的示例。该示例显示将Downshot任务添加到时间轴。有关时间轴的更多信息，请参阅文档。

以下是一些常见的常见问题和解决方案：

这些是在开发过程中可能会遇到的常见问题。

产品断开连接是面临的一个常见问题，其发生的原因有很多，例如USB电缆损坏，电池电量不足，退出了模拟器。
模拟器未启动是我们开发过程中经常发生的另一个奇怪问题，它会导致重新启动问题。唯一的解决方案是重新启动模拟器应用程序，这可能需要多次尝试，否则最坏的情况将要求系统重新启动。 💢
在与航点相关的任务中，当飞机到达相应的点时，可以使用DJIWaypointActionType定义DJIWaypointAction来执行所需的动作。可以使用DJIWaypointMissionFlightPathMode将飞行路线设置为任务可以是法线（默认）或弯曲的。设置弯曲路径后， DJIWaypointAction 不起作用。相反，您可以使用DJIWaypointReachedMissionTrigger 执行所需的操作。
如果需要，必须在操作之间添加自定义延迟 ，因为更新操作可能会花费一些时间。例如，可以在云台移动和拍照之间添加延迟。
如果是ReturnToHome，有时回叫会失败，并且无人机会在2英尺的高度徘徊。因此，我们可以通过检查速度来手动处理无人机的降落。一旦速度达到零并且没有其他动作发生，我们可以通知用户通过遥控器强行降落无人机。